Die klaren Unterschiede in der Ausrüstung sind wahrscheinlich schon in der früheren Kaiserzeit Fiktion: Die schwere Infanterie der Hilfstruppen übernimmt in der Schlacht nicht selten den Hauptkampf; \"typische Legionärsausrüstung\" wie Pila oder Segmentpanzer findet sich häufig in Auxiliarkastellen usw. Im 3. Jahrhundert scheint es sogar, im Zuge einer geregelteren Produktion, zu einer gewissen Standardisierung der Ausrüstung zu kommen, so dass man spätestens hier mit Angleichungen zwischen Legionen und Auxilia rechnen kann. Dazu kommt, dass ab 212 dank kollektiver Bürgerrechtsverleihung wohl großteils Schluss ist mit dem Statusunterschied zwischen Legionen und Hilfstruppen.
Das hilft uns Wargamern nun nicht weiter, ich weiß. Wenn man also optisch unterscheiden will, würde ich vorschlagen, die Legionäre mit den klassischen Rechteckschilden auszustatten. Die waren wahrscheinlich bis ca. 300 n.Chr. in Gebrauch, und man verbindet sie eben traditionell mit den Legionen. Wirklich augenfällig dürfte dagegen der Unterschied zwischen der schweren Infanterie und den leichter bewaffneten lanciarii sein. Letztere würde ich als Un- oder Leichtgepanzerte darstellen, die flache, ovale Schilde und mehrere Spieße tragen; Helme nach Wahl.